원예작물 수확로봇에 사용되는 엔드이펙터의 국내외 연구동향|RISS 상세보기

국문 초록 (Abstract)

밭작물의 수확작업의 경우 대부분 인력으로 수행하고 있어 부족한 농업 노동력에 비하여 인력 의 존도가 높은 실정이다. 최근 밭작물의 소득증가에 따른 재배 확대와는 상반되게 논농사와 밭농사의 기계화율을 비교해보면 ‘18년 기준 벼농사는 98.2%이지만, 밭농업은 60.2%로 논농사에 비해 현저 히 낮다(2017 농업기계 이용실태조사). 밭작물의 경우 정형화되지 않은 작업 환경과 불확실성 때문 에 기계화를 진행시키는데 많은 과제를 안고 있다. 밭작물 수확기계 중 원예작물 수확의 기계화 과 정에서 사람의 팔과 같은 역할을 할 로봇 기술의 적용이 유효할 것으로 기대된다. 원예작물 수확 로 봇에서 원예작물에 손상을 가하지 않게 하기 위하여 엔드 이펙터의 개발은 필수적이다. 이에 본 연 구에서는 기동, 공간, 기계 및 원예 요건을 고려한 다양한 형태의 엔드 이펙터의 연구 동향에 대하 여 정리해보고자 하였다. 수확로봇의 성능을 판별하기 위해 수확속도, 수확성공률 뿐만 아니라 수확 과정 중 발생하는 과실에 대한 손상과 식물에 발생하는 손상도 또한 명확한 기준으로 판별해야 한 다. 엔드이펙터는 대상 작물에 직접적인 작업을 수행하기 때문에 엔드이펙터의 특성에 따라 수확과 정 중 주변 줄기, 과실에 대한 손상 등이 발생할 수 있다. 즉, 수확로봇 성능에 가장 큰 영향을 줄 수 있는 요소이다. 수확하고자하는 작물의 생육적 특징과 주변 환경에 따라 엔드이펙터는 그리퍼, 커터, 진공흡착기 등 다양한 형태가 이용될 수 있다. 이러한 연구 및 개발이 지속됨에 따라 머지않 아 상용화 수준의 수확용 엔드이펙터가 개발되어질 것으로 예상되며 원예작물 수확 로봇에 있어 중 요한 역할을 할 것으로 기대한다.

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밭작물의 수확작업의 경우 대부분 인력으로 수행하고 있어 부족한 농업 노동력에 비하여 인력 의 존도가 높은 실정이다. 최근 밭작물의 소득증가에 따른 재배 확대와는 상반되게 논농사와 ...

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원예작물 수확로봇에 사용되는 엔드이펙터의 국내외 연구동향 = Research Trends Analysis of End-effectors for Harvesting Horticultural Crops

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