최인훈 희곡에 나타난 시대정신 연구

최정은 전주대학교 문화산업대학원 2024 국내석사

본고는 작가 최인훈이 그의 활동 시기 대부분을 소설가로서 사회와 소통했던 것에 반해 1970년대 들어 집중적으로 희곡작품들을 발표한 점에 관심을 갖고, 그의 이러한 창작 활동의 변화가 당시 정치적 시대 상황에 상당한 영향을 받았을 것이라는 전제하에 그의 희곡 작품들을 살펴보았다. 최인훈의 기존 작품들이 우리의 분단 상황이나 시대 상황을 민감하게 투영했던 점에 비춰보면 당시 검열제도는 그의 창작정신에 커다란 장벽을 드리운 것과도 같았으리라 추측해볼 수 있다. 이런 1970년대의 민감한 정치적 상황 속에서 최인훈은 순종이나 절필과 같은 우회적 창작방식이 아닌 자신의 새로운 대안으로서 연극을 택했고, 희곡창작을 통해 그 시대를 돌파하고자 한 것이 아니냐 하는 생각도 든다. 그럼으로써 소설이 갖고 있는 여러 한계에서 벗어나 장르를 전환, 직접적이고 호소력이 강한 연극의 힘을 빌어 그의 작가정신을 지켜낸 것이라는 판단이 설득력을 갖는다. 특히 최인훈은 우리의 설화와 고전에서 가져온 모티프를 그의 희곡에 적극 활용하였다. 바보 온달, 호동왕자, 아기장수, 문둥이, 심청 등은 우리에게 익히 널리 알려진 캐릭터다. 이러한 캐릭터의 이미지를 패러디에 활용, 풍자와 현실 비판적 시각을 뛰어난 예술적 감수성으로 전환시켰다. 나아가 시적 상상력이 풍부한 지문이나 상징적이고 은유적인 대사, 극도로 자제된 등장인물들의 언어 등을 통해 독창적인 최인훈식 희곡세계를 완성한 것이다. 최인훈은 희곡을 통해 당대 사회와 맞대응할 수 있는 출구를 모색했고 그럼으로써 한국 희곡사에 새로운 지평을 연 것으로 정리될 수 있는 것이다. 최인훈의 희곡 작품 대부분은 슬픈 결말을 갖고 있다. 우리는 이를 통해서도 최인훈이 당대 사회를 바라보는 시각을 엿볼 수 있다. 최인훈이 희곡작품을 통해 그 시대의 모순과 아픔을 적극 반영하려 하였다 믿는다면, 그 결말은 단순히 극적 완성도를 떠나서 상징적 의미를 가지기 때문이다. 한 사회가 저항할 수 없는 힘에 억눌려 신음하고 억압받을 때 인간에 대한 따뜻한 위로이자 격려로서의 연극의 힘을 최인훈은 믿었다고 보여 진다. 하지만 공공의 번영이라는 보편적 기치아래 억눌린 개인의 자유가 흘리는 눈물을 닦아주고 싶었던 것과는 달리 최인훈 작품의 결말은 대체로 쓸쓸하다. 이는 그가 그 시대를 바라보기에 비관적이라는 반증일 수도 있다. 본고는 최인훈의 희곡에 대한 관심과 애정을 작가 자신의 순수한 호기심으로만 치부하지 않고 그가 살았던 시대와 보다 긴밀하게 연관지어 분석하여 최인훈의 희곡작품에 당시 급박했던 정치적 상황, 급변하는 사회적 변화상이 깊게 투영되고 있다는 사실을 도출해내었다. 최인훈은 희곡이라는 장르적 특성을 이용하여 당대 사회를 향해 통렬한 메시지를 던지면서 1970년대 우리의 연극을 보다 풍성하게 확장시키는 데 일익을 담당한 작가였다는 사실은 그 누구도 부인할 수 없는 일이기 때문이다. This paper examines the shift in the creative activities of the writer Choi In-hoon, who, for most of his career, engaged with society as a novelist but transitioned to focusing intensively on plays in the 1970s. It posits that this shift in his creative work was likely influenced significantly by the political and social circumstances of the time. In light of this premise, the paper investigates his plays to understand how they were shaped by the political context of that era. Considering that Choi's previous works sensitively reflected the division and the contemporary circumstances in South Korea, it can be speculated that the censorship system of that period acted as a significant barrier to his creative spirit. In the politically sensitive context of the 1970s, he chose theater as his new alternative, rather than resorting to subversive creative methods like obedience or ending his writing career. It is conceivable that he opted for playwriting as a means to break through the spirit of that era. By doing so, he transcended the limitations inherent in the novel genre and, through a genre transition, utilized the power of direct and compelling theater to preserve his artistic vision convincingly. In particular, Choi actively incorporated motifs drawn from Korea’s folklore and classical literature into his plays. Characters like "Babo Ondal," "Prince Hodong," "Baby Hercules," "Lepar," and "Shimcheong" are widely recognized figures in Korea’s culture. He cleverly parodied these character images, using satire and a critical perspective on reality, all with exceptional artistic sensitivity. Furthermore, through his rich poetic imagination, symbolic and metaphorical dialogue, and the restrained language of his characters, he created a unique Choi In-hoon-style theatrical world. He sought to find solutions that could engage with the contemporary society through his plays, thus expanding the horizons of Korean theatrical history. Most of Choi's plays have melancholic endings. Through this, readers can gain insight into his perspective on the contemporary society. If one believes that he aimed to actively reflect the contradictions and pain of his time through his plays, then the ending carries a symbolic meaning beyond mere dramatic completeness. He is believed to have had faith in the power of theater as a warm consolation and encouragement for humanity when a society is subdued by overwhelming forces and oppression that seems insurmountable. However, despite his desire to wipe away the tears shed by individuals oppressed under the universal ideal of public prosperity, the endings of his works are generally lonely. This may be evidence of his pessimism when looking at that era. This paper not only attributes its interest and passion for Choi's plays to the writer's pure curiosity but closely analyzes his works in connection to the era he lived in. It deduces that his plays deeply reflect the urgent political situation and rapidly changing social dynamics of that time. It is undeniable that Choi, using the genre-specific characteristics of plays, effectively delivered a powerful message to the contemporary society and played a significant role in enriching Korean theater in the 1970s.

Crossing back over the rubicon : the joint impact of value orientation and self-representation on collective goal revision

Kim, Sun-Young Sungkyunkwan University 2018 국내석사

Task groups often encounter a situation where their group goal is no longer attainable. In such a situation, goal revision is required for the successful goal pursuit (Higgins & Scholer, 2015; Shah & Kruglanski, 2008). However, it has been consistently found that groups rarely change their goal (e.g., Bazerman, Giuliano, & Appleman, 1984; Dietz-Uhler, 1996; Whyte 1993). The present study investigated under what conditions group members collectively disengage from an unattainable goal and reengage in a feasible alternative. Building on Synergy Model of Collectivistic Value Orientation and Independent Self-representation (SYM-COIN, Choi, 2015, 2016; Choi, Cho, Seo, & Bechtoldt, 2018), we examine a symbiotic interplay between collectivistic value orientation and independent self-representation and how it affects collective goal revision in task groups. Specifically, it is hypothesized that the joint impact of a collectivistic value orientation and independent self-representation promotes collective goal revision and that the effect is mediated by group members’ reflection on group goal. In a laboratory experiment, we found evidence supporting our hypotheses. Implications and limitations of the current study are discussed. 집단의 현 목표가 달성 불가능한 상황에 놓였을 때, 집단 구성원들은 집단의 목표를 변경하여야 한다. 본 연구에서는 집단 구성원으로 하여금 달성 불가능한 집단의 현 목표로부터 벗어나서 대안적 목표를 추구하게 하는 조건을 알아보고자 하였다. 본 연구에서는 집단주의 가치 지향성과 독립적 자기 표상의 상승 효과 모형 (SYM-COIN, Choi, 2015, 2016; Choi, Cho, Seo, & Bechtoldt, 2016)에 기반하여, 집단주의 가치 지향성과 독립적 자기 표상이 집합적 목표 변경에 미치는 조합 효과에 대해 탐색하였다. 구체적으로, 집단주의적 가치 지향성과 독립적 자기 표상의 조합이 집합적 목표 변경을 긍정적으로 예측할 것이라고 예상하였다. 또한, 두 독립변인의 조합 효과가 목표에 대한 숙고에 의해 매개될 것으로 예상하였다. 실제 상호작용하는 실험실 집단을 대상으로 연구를 진행한 결과, 가설과 일관되게 집단주의 가치 지향성과 독립적 자기 표상의 조합 효과가 집합적 목표 변경에 긍정적인 영향을 미쳤으며, 이러한 조합 효과는 목표에 대한 숙고에 의해 매개되었음을 확인하였다. 끝으로 본 연구의 시사점과 한계점에 대해 논의한다.

Incidental vocabulary acquisition and eye movement : L2 learners’ eye movements while reading

Choi, Hyunhye Sungkyunkwan University 2022 국내박사

This research investigated how vocabulary acquisition is influenced by different eye movement measures in reading in participants’second language. The present study was developed from the prior research, Lee and Choi (2019), which investigated the effect of the cognitive load under two different conditions (glossed and non-glossed) for incidental vocabulary acquisition. For the present study, part of Lee and Choi’s (2019) unglossed reading data and the newly added data through the same research instruments were analyzed in order to examine a particular eye-movement, regression, as an index of the cognitive load that is actually responded by the learners. Ten participants read texts while their eye movements were recorded. After reading each text, they completed the proper answers for two questions per each text. They were asked to read twelve texts that contained seven target words, which they encountered three times during the experiment. One pre-test before the experiment and two post-tests after the experiment were performed to identify their prior vocabulary knowledge and acquisition, respectively. Participants’ eye movements were monitored with Tobii Studio X60 (version 1.7.3). Result shows that long saccadic regressions were associated with lower comprehension and were most frequently found in the words that were acquired late in the delayed post-test, rather than in the word learned from the immediate post-test. It is interpreted that the long saccadic regressions were caused by participants’attention and cognitive load when they made their effort to understand context of given texts, and it led to the acquisition of the target words in a delayed manner. But, other eye movement measures such as short saccadic regression, fixation length, first fixation duration, and fixation count showed no significant importance related to vocabulary acquisition and text comprehension. 본 연구는 제 2언어 학습자들이 제 2언어로 된 글을 읽을 때의 다양한 안구 움직임을 측정함으로써 어휘 습득이 어떻게 이루어지는지를 연구하였다. 이 연구는 두 가지의 다른 조건 (모르는 어휘에 대하여 그 어휘의 정의를 제시한 조건과 제시되지 않은 조건)에서 우연적 어휘 습득과 인지 부하(cognitive load)의 관계를 연구했던 선행 연구(Lee & Choi, 2019)에서 더 나아가 눈의 회귀 움직임(regression), 고정 지속 시간(fixation duration), 고정 횟수(fixation count), 최초 고정 지속 시간(first fixation duration) 등의 눈의 움직임의 다양한 특징들과의 우연적 어휘 습득의 관계를 연구하고자 하였다. 기존 선행 연구의 확장으로 기존 연구의 실험 자료 중 일부(정의를 제시하지 않았던 그룹에서 사용되었던 지문들과 test 자료들, 이해를 확인하기 위한 질문들)가 본 연구에 사용되었으며 피 실험자의 데이터도 일부 사용되었다. 열 명의 피실험자가 7개의 목표 어휘가 포함된 12개의 지문을 읽고 각각의 지문마다 2개씩의 이해도 측정을 위한 질문에 답하도록 하였다. 7개의 목표어휘는 12개의 지문에 각각 3번씩 노출되도록 하였고, 실험이 지속되는 동안 모든 눈의 움직임은 안구 추적기 Tobii X-60에 기록되었다. 실험 전에 사전 테스트를 진행하고, 실험이 끝난 직후와 실험이 끝난 후 10~23일 이 지난 후 사후 테스트를 각각 한번씩 총 2번 실시하였다. 본 연구는 실험을 통하여 눈의 긴 회귀 움직임(long regression)이 글의 내용을 이해하려는 노력을 반영하는 학습자의 노력 혹은 집중이며, 학습자들이 이런 노력을 할 때 우연적 어휘 습득이 발생하였다는 것을 보여주었다.

Optimization of atomic layer-deposited HfZr-silicate for advanced gate-stack applications

Choi, Pyungho Sungkyunkwan university 2016 국내박사

Time-dependent voltage shift induced by charge trapping and detrapping in IGTO TFTs

Choi, Buyong Sungkyunkwan University 2026 국내석사

This study investigates the electrical degradation and recovery mechanisms of amorphous indium gallium tin oxide (IGTO) thin-film transistors (TFTs) under bias stress conditions. IGTO TFTs were fabricated using a bottom-gate staggered structure with a sputtered IGTO channel layer, followed by thermal annealing at 200 °C. Initial electrical characterization revealed high field-effect mobility (~13.1 cm²/V·s), a low subthreshold swing (~0.303 V/dec), and stable current saturation behavior, confirming their suitability for bias stress evaluation. Positive gate bias stress (PGBS) and positive drain bias stress (PDBS) experiments were conducted under both dark and illuminated (1000 lux) conditions to emulate inverter circuit operating environments. Threshold voltage shifts under PGBS and recovery behaviors under PDBS were systematically analyzed using the stretched exponential model, yielding excellent fitting accuracy (R² > 0.99). Arrhenius analysis of the characteristic time constants revealed effective activation energies of ~0.484 eV for trapping and ~0.138 eV for detrapping, indicating thermally activated electron dynamics. Under illumination, photo-assisted detrapping phenomena were observed, accelerating electron release from trap states and significantly enhancing threshold voltage recovery. Energy band diagrams were proposed to schematically explain the trapping and detrapping mechanisms under different stress and illumination conditions. The results suggest that while electron trapping and detrapping dominate under dark conditions, hole trapping induced by light exposure may also contribute under illuminated stress environments. Furthermore, C–V measurements revealed spatially dependent charge trapping, where hole trapping near the drain interface under illumination led to a negative C–V shift and deviation from the stretched-exponential model. The OFF-current analysis using Arrhenius fitting confirmed that hot-carrier stress (HCS) increases the interfacial barrier height (0.12 → 0.35 eV), thereby suppressing leakage current. Under illumination, the generation of electron–hole pairs further intensified HCS, leading to a higher effective barrier (~0.41 eV). These results demonstrate that light exposure accelerates hot-carrier-induced degradation and barrier modulation, highlighting the coupled effects of carrier trapping and illumination on IGTO TFT reliability. 본 연구에서는 바이어스 스트레스 조건 하에서 비정질 인듐-갈륨-주석 산화물(IGTO) 박막 트랜지스터(TFT)의 전기적 열화 및 회복 메커니즘을 체계적으로 분석하였다. IGTO TFT는 스퍼터링 공정으로 형성된 IGTO 채널층을 바텀 게이트 스태거드 구조로 제작한 후, 200 °C 열처리를 통해 완성하였다. 초기 전기적 특성 평가 결과, 약 13.1 cm²/V·s의 높은 필드 효과 이동도, 약 0.303 V/dec의 낮은 서브스레시홀드 스윙(Subthreshold Swing), 안정적인 전류 포화 특성을 나타내어 바이어스 스트레스 평가에 적합함을 확인하였다. 디지털 인버터 회로 환경을 모사하기 위해 암실(dark) 및 광 조사(1000 lux) 조건 모두에서 양의 게이트 바이어스 스트레스(PGBS) 및 양의 드레인 바이어스 스트레스(PDBS) 실험을 수행하였다. PGBS에 따른 문턱전압 이동 및 PDBS 이후의 회복 거동은 Stretched Exponential 모델을 적용하여 분석되었으며, 결정 계수(R²)가 0.99 이상으로 매우 높은 모델 적합도를 나타냈다. Arrhenius 분석을 통해 트랩 활성화 에너지(~0.484 eV)와 디트랩 활성화 에너지(~0.138 eV)를 도출하였으며, 이는 전자가 열적 활성화에 의해 트랩과 디트랩 과정을 거침을 의미한다. 특히 광 조사 하에서는 광자 에너지에 의해 유도된 포토-어시스트 디트래핑(photo-assisted detrapping) 현상이 관찰되어, 트랩 상태로부터 전자의 탈출이 가속화되고 문턱전압 회복 속도가 현저히 향상되었다. 다양한 스트레스 및 광 조건 하에서 트랩/디트랩 메커니즘을 설명하는 에너지 밴드 다이어그램도 제시하였다. 본 결과는 암실 조건에서는 전자 트랩/디트랩이 주요 메커니즘으로 작용하지만, 광 조사 하에서는 정공 트래핑의 추가적 기여가 발생할 수 있음을 시사한다. 이러한 정공 트래핑의 추가적 기여는 C–V(capacitance–voltage) 특성 분석을 통해 실험적으로 확인되었다. 암실 조건에서 PDBS 이후 S–G 및 S–D 단자의 커패시턴스 곡선이 양의 방향으로 이동한 반면, 광 조사 조건에서는 두 단자 모두 음의 방향으로 이동하며, 특히 드레인 측에서 곡선의 broaden 현상이 뚜렷하게 나타났다. 이는 광생성된 정공(photo-generated holes) 이 드레인 전계 방향으로 이동하여 절연막 계면에 트랩되고, 결과적으로 문턱전압 회복 거동이 Stretched Exponential 모델로 설명되지 않는 이유를 뒷받침한다. 즉, 단순한 전자 디트래핑(electron detrapping) 모델만으로는 광 조사 하의 전기적 응답을 설명할 수 없으며, 정공 트래핑에 따른 전하 재분포 및 계면 전위 왜곡(interface potential distortion) 이 병행됨을 의미한다. 한편, OFF 전류에 대한 Arrhenius 분석을 통해 핫캐리어 스트레스(Hot Carrier Stress, HCS) 가 PDBS 조건에서 소자의 누설 전류 거동에 직접적인 영향을 미침을 확인하였다. PDBS 이후 드레인/채널 경계 부근의 계면 트랩이 증가하면서 유효 장벽 높이(effective barrier height) 가 약 0.12 eV에서 0.35 eV로 상승하였고, 조명 조건에서는 약 0.41 eV까지 증가하였다. 이와 동시에 OFF 전류가 한 자릿수(order of magnitude) 이상 감소하였으며, 이는 드레인 측 수직 전계에 의해 생성된 계면 트랩이 역주입 전류(reverse electron injection) 를 억제함으로써 누설을 효과적으로 차단하기 때문이다. 따라서, 본 연구는 IGTO TFT의 바이어스 스트레스 거동이 단순한 전자 트래핑-디트래핑에 국한되지 않고, 광생성 정공 트래핑 및 핫캐리어 스트레스가 복합적으로 작용하여 소자의 전기적 안정성을 결정함을 실험적으로 입증하였다.

Analog front-end circuit using switched multiple sampling for LWIR thermal imaging detecto

Choi, Jaehyuk Sungkyunkwan University 2026 국내석사

In this paper, an analog front-end (AFE) readout integrated circuit (ROIC) design using a switched multiple sampling technique is proposed for an LWIR thermal imaging detector based on a microbolometer. Unlike the conventional structure that serially connects active and blind bolometer pixels for microcurrent detection, the proposed method integrates the currents from the active and blind bolometer pixels separately and performs cross multiple sampling to achieve improved detection performance. By employing a DC current suppression circuit, the integration time is increased, thereby enhancing the microcurrent detection capability without using blind pixels. In addition, capacitance deck technique is utilized to control the reference voltage instead of the blind pixel output, which effectively minimizes fixed pattern noise (FPN), 1/f noise, and thermal noise in the focal plane array (FPA). 본 논문에서는 마이크로볼로미터 원적외선(LWIR) 검출기에 스위치드 다중 샘플링 기법을 적용한 판독 집적회로(ROIC) 아날로그 프런트엔드(AFE) 설계를 제안한다. 기존 마이크로볼로미터 적외선 검출기의 미세 전류 검출에 널리 사용되는 액티브 및 블라인드 볼로미터 픽셀의 직렬 연결 구조를 사용하지 않고, 액티브 볼로미터 픽셀 전류와 블라인드 볼로미터 픽셀 전류를 각각 적분한 후 교차 방식으로 다중 샘플링하는 방법을 적용하였다. 이를 통해 DC 전류 억제 회로를 활용하여 적분 시간을 증가시키고, 블라인드 픽셀 없이도 미세 전류 검출 성능을 향상시킬 수 있었다. 또한 커패시턴스 데크(capacitance deck) 방식을 이용하여, 블라인드 픽셀 출력 방식을 대체하고 기준 전압 제어를 통해 초점면 배열(FPA)의 고정 패턴 잡음(FPN), 1/f 잡음, 열 잡음의 영향을 최소화하였다.

Development of the precise dilatometer and study of spin lattice coupling of doped (Y,Lu)MnO3

Choi, Seongil Sungkyunkwan university 2017 국내박사

Deep learning based classification of geriatric mood disorders using time series activity tracking data

Choi, Myunggeun Sungkyunkwan University 2023 국내석사

Geriatric depression adversely affects people with chronic illness and cognitive impairment, and the number of older people being treated for depression is increasing. Early diagnosis of depression is also important because depression is associated with a risk of dementia. In general, to examine depression, medical tests such as self-report questionnaires, MRI, and electroencephalography are performed. However, in many studies of depression, questions have been raised about the objectivity of questionnaire-based diagnosis, and other test methods also have cost and inconvenience problems. In order to overcome this point, a method for diagnosing mood disorders using an inexpensive and simple-to-use activity tracker is being studied. In this study, time series activity tracking data collected using an activity tracker are be used to classify depression in the elderly in a low-cost and simple way using artificial intelligence. In the process of time series analysis, feature extraction can cause data to lose information in the data. However, using deep learning models, data compression for feature extraction is not required. We obtained time series activity data from 391 participants using the wrist-worn activity tracker. And we did the work of refining the data into a form that the artificial intelligence model can learn. Missing data and irregular lengths were handled, and normalization and data set separation were performed. Using this data, several deep learning models for the classification of geriatric depression were learned. And we selected the best artificial intelligence model for this data. To improve the depression classifier to the clinical level, a model that receives and mixes time series data and structured data is developed. A deep learning model for learning time series data and another deep learning model for learning questionnaire data have been developed to obtain depressive classification results by receiving two inputs and then combined in the concatenate layer. The performance of our geriatric depression classifier was improved to a clinically usable level by using clinically used depression diagnosis questionnaire items together with activity tracker data. This study was able to further reduce the number of assessment items. In addition, the significance of this study is that time series data and structured data can be used intact. 본 논문에서는 노인성 우울증 분류를 위한 연구를 수행했다. 일반적인 우울증 진단은 설문지와 심리상담을 통해 진행되는데 이 과정에서 진단 결과의 객관성에 대한 문제가 제기되어 왔다. 본 연구는 보다 객관적인 지표로 우울증을 구분하기 위해 391명의 경도인지장애가 있는 노인 환자들을 대상으로 손목착용형 활동 추적기를 이용해 24시간 주기의 생활 패턴 시계열 데이터로 우울증 분류를 시도한다. 본문에 소개된 이전 연구에서 활용하지 못했던 시계열 특성을 사용하기 위해 딥러닝 모델을 우울 분류에 시도하였으며 다양한 모델들을 적용하여 최적의 딥러닝 분류 모델을 개발했다. 또한 우울증 분류의 성능을 향상시키기 위해 데이터 혼합 입력 모델을 개발하였으며 우울 진단 설문지인 GDS의 문항을 딥러닝 모델 입력에 추가하여 95% 이상의 F1 점수를 달성하였다. 활동 추적기 데이터의 한계점은 이 데이터만 단독으로 인공지능 분류기를 학습했을때 80% 이상의 분류성능을 낼 수 없었으나 이 한계점을 극복하기 위해 이전 연구와 마찬가지로 일부 설문지 문항을 사용하였으며 본 연구에서는 이전 연구보다 더 적은 설문지 문항만 추가 사용하여 이전보다 더 높은 우울 분류 성능을 달성할 수 있었다.

Design and control of heavy payload redundant manipulator for nuclear power plant decommissioning robot

Choi, Yunseok Sungkyunkwan University 2023 국내박사

원자력 발전소는 많은 양의 전력을 생산하는 열교환 발전 시설이다. 원자력 발전소가 수명이 다하거나 재난 재해와 같은 상황이 발생하는 경우 이를 해체하는 과정에 들어가게 된다. 그러나, 원자력 발전소의 내부는 작동이 멈추었다고 하여도 작업자가 내부에 들어가서 작업하는 것은 방사선에 노출되게 됨에 따라 상당히 위험하기 때문에 다기능 모바일 해체장비를 투입하고 이를 리모트 컨트롤을 이용하여 해체작업을 진행하는 연구가 활발히 진행되고 있다. 따라서 이런 해체장비에 로봇을 접목하는 방향이 필수적이며, 그 중 가장 핵심적인 기술이 로봇 매니퓰레이터 기술이다. 본 논문에서는 해체 작업용 로봇에 필요한 매니퓰레이터를 개발하는 것을 목표로 하며, 이를 위해 해체 작업에 적합한 매니퓰레이터를 설계하고 이에 필요한 제어기술들을 개발 적용한다. 본 논문에서 해체 작업에 필요한 매니퓰레이터의 특징을 정리하여 요구되는 사양을 정리하였으며 해당 조건을 만족하면서, 모바일 플랫폼에 장착하기 위해 매니퓰레이터의 중량을 350 Kg으로 개발을 진행하였다. 이는 일반적인 산업용 매니퓰레이터에 비해 굉장히 가벼운 무게이며, 매니퓰레이터의 성능을 확인하기 위하여 기본적인 가반하중 실험과 더불어 방수, 방진 실험 및 반복정밀도 실험을 진행하여 매니퓰레이터의 성능을 판별하였다. 또한, 해체작업에 매니퓰레이터가 사용되기 위하여 이에 필요한 제어 기술을 개발 및 적용하였다. 가장 먼저 원격으로 매니퓰레이터를 조작하기 위한 마스터-슬레이브 컨트롤이 적용되었다. 마스터 장치와 매니퓰레이터 간에 자유도의 개수와 작업 반경이 다름을 해결하였으며, 원격조작 시에 매니퓰레이터의 접촉을 조작자가 알 수 있도록 힘 피드백 시스템을 적용하였다. 또한, 정밀한 작업을 마스터 장치로만 진행하는 것은 무리가 있기 때문에 회전톱이나 플라즈마 절단기를 이용하여 반자율 조작이 가능하도록 하였다. 회전톱의 경우 작업물과의 접촉이 유지되어야 함으로 이를 위해 임피던스 제어가 적용되었으며, 이때 접촉을 유지하면서 여유자유도의 조작이 가능하게 하여 장애물을 피해가며 작업이 가능하게 하였으며, 직경이 큰 파이프의 경우 적합한 경로를 입력하여 해당 경로를 추종하는 것을 확인하였다. 마지막으로 여유자유도를 가지는 매니퓰레이터를 적합하게 사용하기 위하여, 매니퓰레이터의 끝 단이 움직이는 속도와 작업 시 필요한 힘을 이용하여 적합한 조작성 타원체를 생성하는 방법을 제시하며, 이를 이용하여 여유자유도를 적절하게 제어하는 방법을 개발하였다. 각각의 제어방법은 실험을 통해 확인을 진행하였다. 해당 설계와 제어를 기반으로 원자력 발전소 해체 로봇에적합한 매니퓰레이터 시스템을 완성하였다. A nuclear power plant is one of the thermal power stations generating a great deal of electricity. However, in the case of shutting down the plant, it is in process of decommissioning tasks. It is difficult for the operator to perform the disassembly process directly due to pollutants. In particular, the worker's internal exposure due to the dismantling environment, and the excessive radiation exposure require more workers, resulting in a delay in the work process. For this reason, it is required to develop a mobile remote control multi-functional device capable of performing dismantling work. Hence, robotic systems are essential to this issue. In addition, redundant manipulators are used because it can work with various postures. Further, it is dexterous and is able to avoid crashing with obstacles during working in complex environment. However, suitable redundant joints are difficult to identify. To solve this problem, manipulability is widely used to evaluate the posture of redundant manipulator. By using this, it aims to generate the motion of manipulator with its trajectory and to determine the optimal posture. To develop the manipulator for decommissioning robot, the design and control methods are introduced. The manipulator is designed having features such as heavy payload, modular design, water proof, light weight and redundant joint. It helps have advantages for decommissioning robot. The developed manipulator have 7-DoF, 100 Kg payload, 2 m reach length and modular design. The weight of manipulator is 350 Kg. It is very light weight than commercial manipulator. To check the performance, the developed manipulator tested water proof experiment, payload experiment and repeatability evaluation. To use manipulator for decommissioning robot, the control methods of manipulator are developed. The first control method is master-slave control. The kinematics of master device and slave manipulator is used to matching the workspace for index method. For easy operation, force feedback system is adjusted. The second control method is semi-autonomous control. The decommissioning tasks are cutting with saw and cutting with plasma. For these tasks, impedance control is used considering with redundant joint and the trajectory is generated for pipe cutting. Finally, redundant joint control method using desired manipulability ellipsoid is developed. Creating method a desired manipulability ellipsoid by using the desired velocity and force is introduced. It is used on Euclidean manipulability tracking controller. Each control method is veried by experiments. In this thesis, design and control of heavy payload redundant manipulator for a nuclear power plant decommissioning robot is presented. It is the total system for the manipulator of decommissioning robot that is heavy payload redundant manipulator.

Observation of quantum effects in charge nonequilibrium states with polarization analysis

Choi, Younggwan Sungkyunkwan University 2023 국내박사

This dissertation demonstrates experimental results of charge-nonequilibrium states in various quantum materials using the laser microscopy technique. Optical excitations and electrical bias realize the nonequilibrium states in this dissertation. The excitation states are measured by optical methods, e.g. magneto-optical Kerr effect (MOKE), electro-optic effect, terahertz pulse, thermoreflectance, and so on. Magnetism, topological effect, pseudo-hydrodynamic phenomena, and heat transport effects are investigated as target phenomena. For magnetic systems, I utilize the electrical/optical excitation method to perturb the magnetic states and successfully observed the spin/orbital Hall effect and related phenomena. For the topologically non-trivial system, the current-induce nonlinear Kerr rotation effect and Dirac surface states are also observed in a Weyl semimetal and a topological insulator, respectively. I also conduct charge distribution mapping experiment and I study a pseudo-hydrodynamic behavior in a semimetal. In aspect of heat transports, nanoscale heat transfer effect through atomically thin film is investigated. I also suggest a methodology of optical heat mapping with millikelvin resolution. I hope that my research results can offer useful optical methodologies and valuable information to the field of condensed matter physics. 이 논문은 레이저 분광 기술을 사용하여, 다양한 양자 물질에서의 전하-비평형 상태에 대한 실험 결과를 보여준다. 이 논문에서는 광-여기 및 전기 바이어스를 이용해 비평형 상태를 만들고, 여기된 상태는 레이저 분광 방법으로 측정된다. 이 논문에서 쓰인 광학적 방법은 자기 광학 커 효과(MOKE), 전기 광학 효과, 테라헤르츠 펄스, 열반사율 등이 있다. 자기, 위상 효과, 유사 유체 역학 현상 및 열 전달 효과를 대상 현상으로 조사합니다. 자기 시스템의 경우 전기/광학 방법을 사용하여 자기 상태를 들뜬 상태로 만들었으며, 스핀/궤도 홀 효과 및 관련 현상을 성공적으로 관찰했다. 위상 물질의 경우 전류에 의해 유도된 비선형 커 효과와 디락 표면 상태를 측정하였다. 또한 전하 분포 매핑 실험을 수행하고 반금속의 유사-유체 역학 거동을 연구하였다. 열전달 측면에서는 원자층 박막을 통한 나노미터 수준에서의 열전달 효과를 연구했다. 또한 밀리켈빈 분해능의 광학 열 매핑 방법을 제안하였다. 이 연구 결과가 응집물질물리학 분야에 유용한 광학적 방법론과 귀중한 정보를 제공할 것이라 생각한다.